Еще похвастаюсь

До чего не люблю я задачи на всякое скольжение, качение и прочие поползновения по всяким плоскостям. А вот решил, причем цилиндр и катился, и скользил.
Не нашел в интернете готового решения. Ввожу скатывается со скольжением или ... с проскальзыванием, выдает ... без проскальзывания.
Вроде, правильно решил. По крайней мере, из этой формулы можно вывести оба крайних случая - скольжение без вращения, и наоборот - скатывание без скольжения.

В школе любил ломать головы над такими задачками)) Даже спецом ходил в библиотеку и брал вузовские учебники) Но сейчас бы наверно ни в жизнь не решил)))